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作者：叶宁;周登宝;任广安;宋锦春;
单位：沈阳理工大学自动化与电气工程学院;长沙理工大学汽车与机械工程学院;东北大学机械工程与自动化学院;
摘要：为了满足泵控电液作动器（EHA）高精度控制的要求，提出一种基于摩擦补偿的全状态反馈自适应鲁棒指令滤波控制的控制方法。随着泵控EHA高压化趋势的发展，作动器摩擦成为影响控制精度的主要因素。改进的摩擦力模型由于结构简单且能够捕获非线性摩擦的主要特征而被应用。为了解决EHA系统中的参数不确定性和模型不确定性问题，提出了自适应鲁棒指令滤波反步控制方法。其优势在于克服了传统反步控制中的“复杂性爆炸”问题，减小了系统在线负担。控制器保证系统达到渐进跟踪性能，通过系统仿真实验验证了算法的有效性。
关键词：指令滤波控制;;EHA;;摩擦力模型;;全状态反馈
基金资助：国家自然科学基金资助项目（52105077）;; 高层次人才科研支持计划（1010147001007）;; 湖南省青年基金项目（2022JJ40550）
