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作者：丁志成;王甜甜;
单位：郑州工业应用技术学院机电工程学院;郑州西亚斯学院电子工程学院;
摘要：针对智能车辆的局部规划与路径跟踪的协同控制问题，提出了一种基于改进粒子群优化（IPSO）的模型预测控制（MPC）方法。首先将模型预测控制与人工势场（APF）相结合，将时变安全约束作为排斥力的范围和非对称的车道势场函数，通过将时变安全约束视为排斥力的范围和非对称车道势场函数来获得无碰撞路径，在此基础上，将APF与IPSO-MPC相结合，采用伪速度规划算法来处理交通灯和运动障碍的约束，从而有效地解决了路径优化问题。仿真结果验证了该算法的有效性，与一般算法相比具有明显的优越性。
关键词：粒子群算法;;车辆轨迹跟踪;;局部规划;;人工势场;;模型预测控制
基金资助：2020年度河南省高等学校科研一般项目—模糊滤波法在车辆定位精度的应用研究（2020YB036）
