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作者：付涛;景兴淇;李正雄;任涛;
单位：机械工业第六设计研究院有限公司;合肥工业大学;
摘要：离散型制造车间分工区域多，导致工件运输环境复杂，自动导向车（Automated Guided Vehicle，简称AGV小车）极易发生碰撞事故，提出离散型制造车间AGV小车自主避障路径选择方法。采用栅格地图法将离散型制造车间划分为若干栅格，构建路径长度、转角和、危险率、避障等待时间等目标函数，建立AGV小车多目标路径规划评价函数。利用熵权法确定各目标的权重系数，设置动态环境中AGV小车避障约束条件。通过粒子群优化算法和鸽群优化算法进行AGV小车运行路径联合寻优，得到最优路径集合。将评价值最低的路径作为AGV小车运行路径，实现AGV小车自主避障路径选择。实验结果表明，所提方法选择出来的AGV小车运行路径更为平滑、长度更短且规划用时更少。
关键词：离散型制造车间;;AGV小车;;自主避障;;路径选择;;鸽群优化算法
基金资助：国家重点研发计划“网络协同制造和智能工厂”重点专项2020年度项目—基于数字孪生的智能生产过程精确建模理论与方法（2022YFB1708400）”下的子课题——基于数字孪生数据的生产过程数据动态建模（2022YFB1708402）
