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作者：夏骄杨;韩立金;刘辉;谢景硕;
单位：北京理工大学机械与车辆学院;北京理工大学前沿技术研究院;
摘要：为了提高轮腿机动平台在复杂环境下的运动能力，提出了一种基于虚拟模型和二次规划的轮腿机动平台位姿优化控制方法。对平台进行运动学建模，并借助正运动学模型推导雅可比矩阵。基于质心单刚体动力学模型和虚拟模型控制的思想，研究平台整体的动力学特性，并通过二次规划对车轮地面反作用力进行优化分配，进而求解腿部的关节力矩。利用该控制方法，在Simscape Multibody中对平台X向、Z向、侧倾、俯仰的位姿调节进行仿真验证。仿真结果表明，基于虚拟模型和二次规划的轮腿机动平台位姿动力学控制方法能够有效地跟踪平台目标位姿，且误差较小。
关键词：轮腿复合;;二次规划;;虚拟模型;;位姿控制
基金资助：国家自然科学基金项目（52130512）
