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作者：段瑞永;闫吉玲;陈小兰;葛昕;
单位：黄冈师范学院;上海理工大学信息化办公室;
摘要：在内部振动、外部冲击的双重影响下，齿差减速器传动系统输出轴在反向转动时滞后现象明显，加大了回差控制难度。为有效减少齿差减速器传动回差，保证机械设备稳定运行，提出一种具有侧隙补偿的齿差减速器回差控制方法。计算内、外齿轮圆周侧隙，推算内齿轮副由圆周侧隙引起的齿轮空程角回差，利用分度圆直径参数计算当前齿差减速器的实际回差值；在弹性形变与扭转刚度的基础上，根据力矩均衡耦合关联计算弹变扭转角；基于静态回差计算结果和动态弹变扭转角计算结果，明确当前偏心轴的偏心距，提高控制灵敏性；基于偏心距补偿侧隙，并通过比例积分微分控制模块实现高精度齿差减速器回差控制。实验结果表明，所提方法可以准确获取回差结果和弹变扭转角，为回差控制奠定了良好基础；在多次测试中均展现出更低的回差值，且波动范围小，性能表现更为稳定，在实际应用中具有广泛的推广前景。
关键词：侧隙补偿;;齿差减速器;;回差控制;;传动系统;;定位精度;;圆周侧隙
基金资助：湖北省科学技术厅自然基金项目—基于磁控形变的间隙密封液压缸微织构减阻与内泄漏主动协同控制研究(2021CFB303)
