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作者：黄赓;杨东超;陶铂;陈晨;
单位：清华大学机械工程系摩擦学国家重点实验室;
摘要：机械臂的绝对定位精度对于完成精确的操作任务非常重要，运动学参数标定是提高机械臂绝对定位精度最主要的方法。提出一种使用相机的简便的机械臂运动学自标定方法。为避免相机标定，选择基于经过相机光心且投影在图像中心点的直线建立点约束，称这条直线为伪光轴。首先利用安装在机械臂末端的相机，根据基于图像的视觉伺服方法调整机械臂将相机移动到多个不同的空间位置使得所有伪光轴交于同一点，之后使用获得的关节电机转角数据，以任意两条伪光轴公垂线段的中点组成的点集的几何中心到各伪光轴的距离之和最短为优化目标，基于粒子群算法辨识运动学参数。对ABB IRB 120工业机械臂进行了仿真标定实验，标定后机械臂的绝对定位精度得到了显著提高，证明了方法的有效性。
关键词：机械臂;;运动学参数标定;;伪光轴;;点约束;;视觉控制;;粒子群算法
基金资助：佛山-清华产学研合作协同创新专项(佛山创新专项)资金资助(2020THFS0104)
