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作者：李婷钰;李贵;裴晓宇;黄千稳;
单位：武汉科技大学机械自动化学院;武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室;
摘要：新风系统的管道结构复杂，且其安装空间狭窄、不易拆卸，难以实现人工清理。因此，根据新风系统管道的结构特点，设计了一种自适应环境的管道清理机器人，其结构由两个移动模块和一个清洁模块组成。移动模块采用了三个独立驱动的履带轮，两两之间呈120度°使其灵活转向。清洁模块采用毛刷清洁与吸尘相结合的方式使清洁效果达到最佳。最后通过ADAMS软件仿真分析结果表明，所设计的机器人能够满足工作环境和功能要求。
关键词：新风系统;;管道清理;;机器人;;自适应变径
基金资助：2021年国家级大学生创新创业训练计划项目(202110488018);; 国家自然科学基金项目(51809201)
