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作者：何驰;付龙海;何涛;
单位：烟台职业学院;烟台大学;
摘要：针对现有特高压变电站巡检机器人路径规划方法存在的规划路径长、适应性差等问题，基于巡检机器人系统，提出一种用于特高压变电站巡检机器人的混合路径规划方法。全局规划采用改进的烟花算法，动态障碍物壁障采用改进的人工势场法。通过仿真与优化前路径规划方法进行对比分析。结果表明，与优化前的路径规划方法相比，优化后所提方法能有效缩短路径规划的总长度，具有良好的寻优和避障能力，为巡检机器人的发展提供了一定的参考。
关键词：特高压变电站;;巡检机器人;;烟花算法;;动态障碍物;;混合路径规划;;人工势场法
基金资助：山东省高等学校科技计划项目(J17KB186)
