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作者：完颜丹丹;孙士保;赵威;
单位：郑州工商学院;河南科技大学;河南大学;
摘要：电力巡检是保障电力设备安全稳定的关键，针对现有巡检机器人路径规划方法存在的规划路径长、效率低、路径安全性不高等问题，基于路径规划系统，提出一种将全局规划与局部规划相结合的电力巡检机器人路径规划方法。将改进灰狼优化算法与A*算法相结合实现电力巡检机器人的全局路径规划，通过改进的动态窗口法实现电力巡检机器人的局部路径规划，将全局与局部相结合实现电力巡检机器人路径动态规划。通过实验与常规路径规划方法进行比较分析，验证所提方法的优越性。结果表明，所提混合规划方法在完成全局最优性的同时兼顾动态故障，与常规方法相比，所提方法在保证安全性的前提下，规划路径和规划时间均为最优。可为巡检机器人的发展提供一定的助力。
关键词：电力巡检;;机器人;;路径规划;;全局规划;;局部规划;;A*算法;;动态窗口法
基金资助：河南省教育部产学合作协同育人项目（220600440151815）
