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作者：李振霞;程方;
单位：郑州工商学院工学院;华北水利水电大学机械学院;
摘要：为了解决实际施加工况下柔索驱动机械臂调节多根绳索载荷的情况具备较大偏差的问题，设计了一种可以适应变负载柔性机械臂调控性能的预紧系统，使总体成本明显减少，并保证连接效果的紧密性，可以有效适应多根柔索共同产生的载荷。有效载荷试验表明，加入预紧结构时机械臂可以有效承受220g的载荷，没有加入预紧结构时则只能承受200g的载荷。由于绳索松弛时造成了明显抖动，在运动阶段产生了一定程度的不连贯现象。载荷可操作性试验表明，电机则在运动期间为末端位置偏差进行补偿来实现水平移动控制过程，主动补偿方式实现了机械臂运动状态灵活调控，使载荷操作性获得明显改善。该装置能够同时避免绳索松弛以及改善机械臂的运动轨迹，获得更优的综合控制性能。
关键词：变负载柔性机械臂;;预紧机构;;机械臂控制;;有效载荷
基金资助：河南省高等学校重点科研项目(19A510022)
