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作者：柯安熠;金友振;杨火根;夏小云;
单位：江西理工大学理学院;嘉兴大学人工智能学院;全省多模态感知与智能系统重点实验室;
摘要：当前仓库环境中已大量使用机器人来提高物流作业效率，但随着机器人和订单数量的增加也给机器人的调度带来了更多的挑战。针对上述问题，提出了一种群机器人调度算法，可以极大地扩展仓库环境中机器人数量。该算法在任务分配阶段采用市场拍卖算法，并考虑机器人及任务点密度对任务完成的影响，以所有机器人的总运行时间为优化目标。随后，在算法的路径规划阶段，通过在线障碍物检测和优先级策略对Floyd算法进行了改进，在避免碰撞的同时获得最短路径。最后，通过仿真与实验证明了算法的有效性。
关键词：智能仓储;;群机器人;;任务分配;;路径规划
基金资助：国家自然科学基金(61703183);国家自然科学基金(12161043);; 浙江省普通本科高校“十四五”教学改革项目(jg20220434);; 浙江省自然科学基金(LGG19F030010)
