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作者：唐宇;黄海龙;
单位：辽宁工业大学机械工程与自动化学院;
摘要：面向低温地区风力发电机叶片除冰需求，研发了一种风力发电机串并混联攀爬除冰机器人，并对其步态进行规划与动力学分析。以攀爬灵活、功耗低、易于控制为设计目标，基于3-RPS并联机构单元设计多组串联式机器人主体结构，并虑及攀爬适应性设计多组并联式真空吸盘组合式定位机构，在此基础上建立攀爬机器人运动学模型；为适应多种攀爬工况，增强平稳性，分析机器人在风力发电机塔筒、机舱、叶片等结构及结构间攀爬特点，规划了蠕动-过渡-翻转组合式攀爬步态；基于机械系统动力学分析方法，对机器人攀爬步态进行仿真分析，获取了机器人不同攀爬工况下真空吸盘组的运动规律，验证了攀爬机器人结构设计和步态规划的合理性。
关键词：除冰机器人;;串并混联;;3-RPS并联机构;;真空吸盘;;步态规划
基金资助：辽宁省教育厅青年科技人才“育苗”项目(JQL201915404)
