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作者：黄钰婷;丁昴;
单位：长春汽车职业技术大学;奥迪一汽新能源汽车有限公司;
摘要：为了减少抖振，实现快速收敛，并且考虑外部扰动和参数不确定性，提出了一种基于权值因子自适应律的无人机非奇异终端滑模控制方法。首先定义了实际轨迹和期望轨迹之间的跟踪误差，并设计了一种快速到达的非奇异终端滑模，以确保跟踪误差的快速收敛。使用李亚普诺夫稳定性理论证明了切换曲面的有限时间可达性。为了进一步提高系统对模型不确定性和外部扰动的性能，引入一种权值因子自适应律，从而提升模型不确定性的上界和外部扰动的估计准确度。最后通过仿真证明了提出方法的有效性。
关键词：无人机;;不确定性;;自适应律;;滑模控制;;可达性
基金资助：2023年度吉林省职业院校创新创业教育教学指导委员会课题（CXCYHZW2023036）
