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作者：张续冲;叶颖;李文帆;
单位：华南理工大学设计学院;
摘要：为了更好地控制冗余型仿人机械臂，设计了一款符合人体工学的七自由度示教器。首先分析了人体上肢构造、人臂各关节自由度和运动范围，根据人手臂的运动特点，确定了示教器的构型和尺寸，并利用JACK软件进行人体工学分析。示教器各关节角度经运动学正解，得到人手末端的位置、姿态和臂形角，末端位置缩放后发送给仿人机械臂，并对机器人的臂形角进行局部优化，提高机械臂动作的仿人性。最后邀请受试者进行抓取实验，结果表明受试者能够流畅的操控机械臂完成任务，验证了所设计示教器的有效性。
关键词：示教器;;人体工学;;仿人机械臂;;运动学;;七自由度
基金资助：广州市科技计划项目(202102020358)
