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作者：韩书葵;节茂岩;张思威;王振营;
单位：北华航天工业学院机电工程学院;
摘要：变驱动剪叉式辅助站起装置是采用扶手和气弹簧交替作为驱动件，通过剪叉式抬升机构的轨迹跟随特点完成站起辅助的康复器械。首先对人体站起模型进行分析，建立人体站起过程中髋关节轨迹方程，其次根据髋关节轨迹方程建立优化模型，完成剪叉式抬升机构尺寸设计和气弹簧选型，并根据气弹簧安装角度确定扶手抬升机构构件尺寸，最后对所设计的变驱动剪叉式辅助站起装置进行仿真测试，检验装置中髋关节辅助点的轨迹跟随情况以及辅助效果，为助起类康复器械的设计提供了理论支撑。
关键词：变驱动;;剪叉式机构;;髋关节;;辅助站起
基金资助：河北省教育厅重点项目（ZD2018237）
