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作者：牛丽;翟乃斌;
单位：陕西开放大学;天津职业技术师范大学;
摘要：为了减少移动机器人导航路径长度、提高机器人路径质量，提出了基于分工协作蚁群算法的路径规划方法。介绍了栅格环境建模法原理，从三维投影和膨化角度对栅格法进行了改进。模拟人类社会分工现象，在蚁群算法中引入了角色分配机制，将蚁群分为搜索蚁群和创新蚁群两个角色。搜索蚁按照传统模式以正反馈机制负责算法收敛；创新蚁按照交换组合方式构造新路径，负责增加路径多样性和跳出局部极值问题。以路径多样性为反馈因素，使用负反馈极值调节两种角色蚂蚁数量，实现了收敛性和多样性的平衡。将分工协作-负反馈蚁群算法应用于路径规划，在（30×30）栅格环境中这里算法规划路径长度比标准蚁群算法减少了8.28%；与文献[11]双种群蚁群算法、文献[12]人工势场蚁群算法比，分工协作-负反馈蚁群算法规划的最优路径和平均路径长度最短。实验结果验证了分工协作蚁群算法在路径规划中的优越性。
关键词：移动机器人;;导航路径规划;;负反馈机制;;角色分配;;路径多样性
基金资助：天津市科技重大专项与工程（18ZXAQSF00090）
