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作者：张彦;李恒恒;肖献强;王家恩;
单位：合肥工业大学机械工程学院;
摘要：自动导引车（Automatic Guided Vehicle,AGV）作为智能制造系统的重要组成部分之一，为智能制造系统提供柔性物料搬运，其无人化趋势已是必然。针对此，这里研究开发了基于同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）导航的堆垛垛式叉车AGV，提出了一种基于IEPF算法（Iterative End Point Fit,IEPF）以及最小二乘法的雷达点云线段提取方法，在此基础上，研究基于线段特征匹配的SLAM定位算法，并将设计的SLAM导航算法移植到试验车测试。测试结果表明这里设计的基于激光SLAM导航的堆垛式叉车AGV具有较好的稳定性，能够实现横向7mm、纵向13mm的定位误差，为无人叉车的研究提供了技术支撑。
关键词：智能制造;;激光导航;;线段特征;;定位算法
