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作者：刘军;王菁菁;刘皓皓;顾洪钢;
单位：江苏大学汽车与交通工程学院;
摘要：为了提高车辆主动避撞过程中的跟踪精度和稳定性，针对外界环境的干扰和不可预计的模型的误差，提出一种基于超扭曲的二阶滑模（STSMC）控制方法。以二自由度车辆模型为研究对象，设计五阶多项式曲线来规划防撞路径，采用自适应预瞄法和熵权法优化指标函数的权重系数以减小横向误差；针对滑模控制跟踪过程的抖动现象，利用超扭矩控制律来削弱抖振。采用Lyapunov理论证明控制系统的稳定性并通过仿真证明不同干扰下STSMC能够更好追踪避撞路径，侧向误差小于0.12m，比SMC减少40%。
关键词：滑模控制;;五阶多项式曲线;;自适应预瞄;;Simulink;;超扭曲算法
基金资助：国家自然科学基金资助项目（51275212）
