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作者：张宏博;王帅钦;李发伟;张仲玺;
单位：甘肃智通科技工程检测咨询有限公司;扬州大学机械工程学院;
摘要：针对隧道模板表面混凝土残渣与模板颜色相近难以被2D相机识别的问题，提出了一种模板抛光机器人三维视觉识别方法。首先采用Pop2 3D扫描仪获取目标区域的点云数据，通过统计滤波对点云数据去噪，然后将三维点云数据投影至二维平面，利用形态学处理使图像具有完整的边缘信息，采用边缘检测算法识别出各混凝土残渣的轮廓，随后计算图像的矩可以求出各混凝土残渣轮廓的几何中心、周长、面积等参数。最后设计了验证实验，根据目标和参考点的像素坐标确定混凝土残渣与移动机器人之间的相对位置。实验结果表明：所提出识别方法能够很好地完成模板表面混凝土残渣的识别与定位，研究成果可为背景同色目标自动识别提供理论基础。
关键词：移动机器人;;背景同色目标;;三维点云;;目标识别
基金资助：国家自然科学基金（52205501）;; 甘肃智通科技工程检测咨询有限公司技术委托开发项目（20210629000004）;; 航空发动机高性能制造工业与信息化部重点实验室（西北工业大学）开放课题（HPM-2021-04）
