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作者：涂细凯;陆浩;王一举;李肖;
单位：湖北工业大学机械工程学院;
摘要：为了改善上肢外骨骼机器人辅助提升负载过程中的平稳性和助力效果，提出一种变阻尼导纳控制策略。针对传统固定参数导纳控制无法较好识别操作者的运动意图，提出依据人体肌肉表面肌电信号在线识别人体意图变化，建立了肌肉激活度模型和可变阻尼的控制策略，从而使得外骨骼机器人根据人体意图变化动态响应。通过对比可变虚拟阻尼系数和固定虚拟阻尼系数两种导纳控制策略，在上肢外骨骼机器人辅助负载提升实验中，可变阻尼的方法生成了更平滑的运动轨迹，并且提供了更好的助力效果。最后通过量化平稳性和助力效果评价指标，证明了其在人机协作系统可行性和有效性。
关键词：上肢外骨骼;;变导纳控制;;表面肌电;;人机协作
基金资助：国家自然科学基金（52005169）;; 湖北工业大学博士科研启动基金（BSQD2019007）;; 武汉市科技计划项目（2020020602012087）
