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作者：康凯;
单位：华北水利水电大学;
摘要：为了提高乒乓球发球机器人在运行过程中的稳定性差，对乒乓球发球机器人俯仰横摆机构驱动转矩控制。通过计算乒乓球发球机器人的驱动功率，构建用户驱动和自主驱动映射函数，根据机器人当前状态和用户的期望指令，进行合理的角速度控制，以实现平稳的横摆运动。在此基础上，将角速度控制过程中产生的转矩控制误差拟作输入值，通过数字增量型PID控制策略建立驱动转矩控制函数，使用神经网络完成机器人俯仰横摆轨迹跟踪估计，考虑机器人底部滑轮的滑移率，采用模型预测控制算法求解转矩控制目标函数，输出最优转矩控制分配结果。实验结果证明，所提方法驱动转矩控制精度高，且滑轮附着利用率均高于0.6，可以有效增强乒乓球发球机器人运行效率与稳定性。
关键词：发球机器人;;俯仰横摆机构;;驱动转矩;;动力学分析;;神经网络
基金资助：河南省教育科学规划一般课题—“双一流”建设背景下行业特色型高校就业增质路径研究（2022YB0101）
