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作者：李太祥;张平旭;
单位：河南职业技术学院机电工程学院;郑州大学机械与动力工程学院;
摘要：针对六自由度工业机器人关节几何误差，提出了一种新型标定方法。采用切比雪夫多项式来表征与关节相关的高阶几何误差模型，揭示了传动误差等来源的影响。根据灵敏度的不同将几何误差分为不同的组，建立了相应的识别模型。仿真结果表明，通过对可观测性指标的评估，该方法可以获得更好的测量配置。在实验验证过程中，通过固定关节3和关节6上的传感器系统建立多重识别空间，研究了关节3上无机械接口的传感器系统替代策略，在此基础上进行了关节几何误差的实际标定，结果表明该方法具有较好的标定精度。
关键词：工业机器人;;切比雪夫多项式;;多重识别空间;;误差标定;;几何误差
基金资助：2020年河南省重点研发计划项目—机器人关节减速器的误差补偿关键技术研究（ZDYFB2020029）
