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作者：董禄;李擎;罗鹏;付国栋;
单位：北京信息科技大学自动化学院;高动态导航技术北京市重点实验室;北京德维创盈科技有限公司;
摘要：针对微型货车在高速行驶工况下急速转弯时极易发生侧翻的问题，以车辆横向载荷转移率为控制系统的触发输入，采用差动制动方式，结合车辆侧翻特性，提出一种基于变论域理论的模糊PID控制方法，输出相应车轮制动力调节车辆的侧向加速度，来抑制车辆侧翻趋势。设置车辆横向载荷转移率的阈值为[-0.8,0.8]，避免出现阈值过小，使汽车在安全的行驶状态下触发控制系统对车辆制动；阈值过大，制动不及时的现象。在鱼钩转向输入工况下，应用Carsim与Simulink进行联合仿真验证，结果表明，这里所提出的控制方法有效：控制车辆侧向加速度的能力比模糊PID控制提升了18.6%，在抑制横摆角速度方面比模糊PID控制提升了24.8%，可实现微型货车主动性防侧翻。
关键词：防侧翻控制;;变论域;;模糊PID;;微型货车
基金资助：国家自然科学基金（61971048）;国家自然科学基金（61771059）
