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作者：郝正君;
单位：河南警察学院;
摘要：四轮车辆转向时，前后车轮的转向中心为一点时，视为车辆的理论最优转向，也是最优控制的目标。针对常用的多连杆转向系统，根据结构特点和转角关系，对系统控制进行分析；基于闭环控制算法，依据目标路径与参数反馈获取的转向控制量，对转向系统的最优控制进行设计分析；同时，对系统的状态变量和预测参数进行分析；基于实际车辆和转向最优控制系统，分析车辆在空载工况，以30km/h转向，分析稳态回转工况和双移线工况车辆运行的各参数变化，并与理论最优值进行对比，以验证控制系统的有效性。结果可知：采用离散分析和半步长积分对控制系统的状态变量进行预测，获取的经过精度较高；稳态回转工况，随着车辆的提升，转向轨迹的半径逐渐增大，车辆表现出明显的不足转向特征；两种工况下，转向控制系统获得的特性曲线与理论值具有高度的一致性，二者的峰值误差控制在5%以内，表明最优控制算法的可靠性，为此类设计优化提供参考。
关键词：汽车;;转向机构;;闭环控制算法;;最优控制;;实车
基金资助：河南省科技厅软科学项目（212400410287）
