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作者：彭沙沙;龚政雄;蒋智鹏;邹德华;
单位：带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司);智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司);
摘要：高压输电线路是电能传输的重要通道，高压输电线路上有悬垂线夹、防震锤、引流板等主要线路金具，这些金具主要通过螺栓与金具销进行联接，可以说金具销联接的可靠性直接关系到输电线路的正常稳定运行，而恶劣的自然环境势必会造成输电线路金具销的锈蚀、松动甚至缺失，这些都严重威胁输电线路的安全稳定运行，因此，对输电线路常见金具销的补插和检修作业显得尤为重要。针对上述问题，这里提出了一种以大荷载无人机搭载机器人上线并通过机器人机械臂携带金具销拔插末端工具完成线路典型金具销钉的补插作业任务，设计了无人机-机器人的复合控制系统，通过对机器人机械臂系统的运动学理论建模分析与运动规划、作业空间仿真分析，验证了在输电线路狭小作业空间内所设计末端工具实现金具销拔插的可行性和有效性，相比于人工作业，该系统大大提高了作业效率和作业可靠性，本文的研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。
关键词：狭小空间;;机器人;;销钉补装;;机械构型;;协同检修作业
基金资助：国网湖南省电力有限公司科技项目（5216AJ20000Y）
