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作者：赵亚平;李文飞;陈再良;
单位：苏州农业职业技术学院智慧农业学院;莱克电气股份有限公司;苏州大学机电工程学院;
摘要：为了提高参数不确定机械臂在干扰环境下的跟踪控制精度和收敛速度，这里提出了一种基于不确定补偿的机械臂双非线性快速终端滑模控制方法。建立了二自由度机械臂模动力学型，利用时延估计方法对系统不确定参数和环境不确定干扰进行估计与补偿；设计了一种双非线性快速终端滑模面函数，使系统在任意状态下可以快速趋近平衡点，有效提高了系统的快速收敛能力和鲁棒性；基于李雅普诺夫理论证明了所设计控制器的稳定性。经仿真验证，与时延估计+传统快速终端滑模复合控制相比，这里控制方法的收敛速度和跟踪精度明显更优；与快速终端滑模控制比，这里控制方法能够无波动、无稳态误差地跟踪设定轨迹。上述仿真结果验证了双非线性快速终端滑模方法在参数不确定机械臂控制中的优越性。
关键词：参数不确定机械臂;;轨迹跟踪;;快速终端滑模控制;;鲁棒性
基金资助：国家自然科学基金项目—基于双波长激光异轴透射不相容塑料的低应力连接机理与熔池精准调控方法研究（52075354）;; 江苏高校“青蓝工程”资助（苏教师函[2020]10号）;; 苏州农业职业技术学院科研能力提升计划项目—吹吸机设计分析研究（19QN1005）
