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作者：贾权;郭计云;徐青云;
单位：山西大同大学机电工程学院;山西大同大学煤炭工程学院;
摘要：为了减小轧钢机多电机驱动下轧辊间的同步误差，设计了基于状态观测器-交叉耦合控制的综合控制器。介绍了轧机双机拖动工作模式，建立了驱动电机模型和电机-轧辊的等效质量弹簧模型。设计了PID控制器与状态观测器，实现了单个电机对设定转速的跟踪控制，其中状态观测器用于对负载力矩进行观测和补偿，有效消除了控制抖振现象。依据BP神经网络设计了交叉耦合同步控制器，用于消除轧辊间的同步误差。经仿真验证可以看出，由PID控制、状态观测器、交叉耦合同步控制器组成的综合控制器可以有效减小轧辊间的同步误差，同时增强了负载突变时的控制鲁棒性。
关键词：同步控制;;状态观测器;;交叉耦合同步控制;;等效质量弹簧模型;;鲁棒性
基金资助：2020年大同市科技计划项目（2020022）
