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作者：宋小芹;王照良;
单位：郑州西亚斯学院;河南理工大学;
摘要：车辆的操纵受到诸多因素的影响，包括其自身动力学限制、传感器的误差以及周围环境的变化等，导致在控制执行过程中出现偏差，对机器人的操纵性能产生影响。因此，提出汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制方法。基于汽车驾驶机器人系统结构，从纵、横向操纵动力学方程两方面，建立耦合动力学模型，并采用模糊PID自适应控制策略控制换挡机械手。在机器人动力学模型的基础上获取电机转矩的期望值，并设计速度控制器，根据电机的当前速度和期望速度，调整电机的输入电流，从而改变电机的转速，实现汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制。实验结果表明：所提方法在换挡测试和速度测试中，X轴位移在（20～80）mm之间、关节驱动力矩（20100～20800）N·mm之间、速度变化曲线在（5～35）km/h之间，且控制曲线与期望值一致。
关键词：驾驶机器人;;纵横向运动;;耦合动力学模型;;模糊PID自适应控制
基金资助：2024年度河南省高等学校重点科研项目（24B520044）;; 郑州西亚斯学院2023年度科研资助项目（2023-B007）;; 河南省2020年民办普通高等学校学科专业建设资助项目（教办政法[2020]162号计算机科学与技术专业）
