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作者：刘艺美;张跃进;
单位：江西省机械科学研究所;华东交通大学信息工程学院;
摘要：在多目标搜索中，群体机器人的目标搜索过程中，很容易出现相互重复搜索，主要以为依靠的蚁群算法在信息素更新过程中，存在重复操作，为此提出基于改进蚁群算法的群体机器人多目标搜索方法。针对蚁群算法中的信息素浓度更新规则，以最大最小交叉为原则改进，得到基于路径选择概率和路径长度的信息素更新方式。结合栅格化处理、目标孳息计算、搜索步长动态调整、状态转移概率与轮盘赌的最终单元选择等操作，完成群体机器人对多个目标的搜索任务。在静态与动态两种环境中展开测试，通过各机器人的间距、机器人与障碍物的间距、机器人与目标间到达情况，可知所提方法下群体机器人以理想的间距精准躲避了障碍物，且成功搜索到全部目标，方法应用效果较好。
关键词：改进蚁群算法;;信息素更新;;群体机器人;;轮盘赌策略;;多目标搜索
基金资助：国家自然科学基金重大研究计划培育项目（92159102）;; 江西省教育厅科学技术研究项目（GJJ2200642）
