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作者：雷亚雄;高宏力;郭亮;杨恺;
单位：西南交通大学先进驱动节能技术教育部工程研究中心;西南交通大学机械工程学院;
摘要：针对当前软指夹爪在水平方向抓取物体时侧向形变量大、负载小的缺点，提出了一种在其软指限制层内复合弹性钢片的方案。分别进行了刚柔复合的单指设计与实物制作、二指集成设计与实物制作、微型气压控制器的设计，搭建了一个简单的测试平台，使用三种不同直径的玻璃杯，对两种二指手爪进行了压强-负载实验和负载-倾斜度实验。对照结果显示:提出的这种方案改善了软指夹爪侧向受力情况、减小了抓取时的软指侧向形变角度，并提高了负载能力，取得了良好的效果。
关键词：软体机器人;;气压驱动;;刚柔复合;;机械爪
基金资助：中央高校基本科研专项资金—基于多学科优化的高速飞行器测力技术研究（2018GF02）;; 大数据背景下高端数控机床刀具的故障预示研究（2682019CX35）
