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作者：刘东省;周磊;郑杰;邹茂青;
单位：云南电网有限责任公司曲靖供电局;
摘要：针对电缆移动机器人螺栓拧紧的操作效率，提出基于模糊逻辑的视觉定位控制方法。根据电缆线路的结构特点，提出了螺栓的自主搜索方法，得出机械手的姿态控制参数，以机械手螺栓螺母的相对姿态和倾斜角度为控制变量，设计了二维模糊机器人视觉定位控制器。通过对控制参数的动态调整，可以得到最优位置运动控制参数，并用于机器人的运动控制。将所提出的模糊控制算法用于螺栓定位控制，并与传统PID控制方法进行了性能比较。仿真结果表明该模糊控制算法大幅提高了实时作业机械手的定位精度和作业效率。
关键词：模糊逻辑;;电缆机器人;;螺栓拧紧;;视觉定位控制
基金资助：中国南方电网有限公司科技项目—0.4kV低压配电线路带电搭火作业智能机器人关键技术研究与应用（YNKJXM20190837）
