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作者：葛超;王北辰;姚征;刘刚;
单位：华北理工大学电气工程学院;北京自来水集团有限责任公司大兴分公司;
摘要：针对传统快速搜索随机树（RRT）算法在复杂环境中路径规划存在冗余节点过多以及规划成功率低等问题。本文提出一种基于入口检测策略以及启发式动态圆采样策略相结合的改进RRT路径规划算法ED-RRT。首先，该算法提出范围寻找策略，在存在复杂环境中快速寻找到可以通行路径。同时采用启发式策略，优化随机点的选取，加快有效规划速度，减少冗余分支的产生。其次，该算法引入贪婪算法来优化路径，解决冗余点过多的问题。仿真实验表明，本文所提算法相对于传统RRT算法和bias-RRT算法，在迭代时间、迭代次数、路径长度、路径规划等方面有着明显的优势。
关键词：路径规划;;快速搜索随机树;;入口寻找策略;;启发式策略
基金资助：国家自然科学基金（NSFC61503120）;; 河北省自然科学基金（F2021209006）
