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作者：曲海成;王明绪;何健;孙宁;
单位：辽宁工程技术大学软件学院;郑州大学信息工程学院;罗定职业技术学院信息工程系;
摘要：为了提高电动汽车行驶的稳定性，提出了一种集成的汽车和车轮稳定性控制系统，并对汽车行驶的稳定性控制效果进行仿真。创建电动汽车模型简图，给出电动汽车动力学方程式。采用模型预测控制技术，设计了一种集成的汽车和车轮稳定性控制器。采用MATLAB软件对电动汽车横摆角速度、行驶速度和侧滑角进行仿真，与无模型预测控制器输出结果进行对比。结果显示：采用无模型预测控制器，电动汽车横摆角速度、行驶速度跟踪误差较大，振动幅度较大，产生的侧滑角较大。采用模型预测控制器，电动汽车横摆角速度、行驶速度跟踪误差较小，振动幅度较小，产生的侧滑角较小。采用模型预测控制器，能够提高电动汽车行驶的稳定性，避免汽车在突然转弯时发生侧翻现象。
关键词：模型预测控制;;汽车;;横摆角速度;;速度;;侧滑角;;仿真
基金资助：2018年辽宁省普通高等学校本科教学改革项目（辽教函[2018]471号）
