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作者：郭隆臻;张振山;张若平;崔国华;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;
摘要：针对汽车零部件装配线的物料分拣及供给问题，设计并组装了一台移动操作机器人用于实现智能化自动送料。以此移动操作平台为对象，建立了其运动学模型，并以此为依据提出了运动控制策略，分析了输入脉冲与机器人速度及转弯半径之间的关系。利用激光跟踪仪对机器人直线和圆周运动的轨迹进行标定，获取了轨迹误差随速度的变化规律。研究结果表明，通过控制电机的输入脉冲，提出的运动控制策略可以满足在不同场景要求下的移动机器人定位和运行。机器人直线速度与输入脉冲成正比，转向速度与输入脉冲差成正比，转弯半径与输入脉冲和成正比。由轨迹误差与速度的关系，得到机器人的最佳速度为（0.2～0.3）m/s，当运送小型零部件且需要提高运行效率时，可控制直线速度在（0.5～0.7）m/s，为分析运动性能提供了一种解决方法。
关键词：移动操作机器人;;运动学模型;;控制策略;;激光跟踪仪;;误差分析
基金资助：国家自然科学基金（51775165）
