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作者：王璐;张文平;
单位：无锡科技职业学院智能制造学院;江西理工大学电气工程与自动化学院;
摘要：为减小水压机器人关节尺寸，提出了一种体积小、输出力矩大的水压驱动的转角伺服机器人关节执行器。首先根据水压转角伺服机器人关节作动器的结构和工作原理，建立了关节作动器的数学模型，推导了关节作动器的控制方程并进行了线性化处理，并建立了机器人关节执行器的AMESim模型，验证了线性化控制方程的可靠性，在此基础上根据输入角幅值、外部负载扭矩和水压对关节执行器进行优化，优化后的水压驱动机器人关节执行器具有位置跟踪精度高，动态响应快等优点。
关键词：水压伺服机器人;;关节作动器;;AMESim模型;;动态响应;;位置跟踪
基金资助：2020年江苏高等职业教育高水平骨干专业建设项目（GZ2020048）
