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作者：刘一扬;王春燕;
单位：郑州财经学院机电与汽车工程学院;河北轨道运输职业技术学院机电系;
摘要：为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此，这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型，给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化，通过控制增益来设计控制系统中的增益矢量p，从而实现非线性单目标动态优化（NLMODOP）。在NLMODOP中加入动态约束，采用带约束处理机制的差分进化（DE）算法求解平面并联机器人的非线性规划问题，进而处理不稳定的动态优化。对机器人模型中的五个连杆进行仿真实验，并对有无DE算法控制的仿真结果进行了比较。结果表明：相比于无DE算法，采用DE算法下的机器人系统模型的连杆跟踪位移基本无跟踪误差。说明基于差分进化算法的平面并联机器人离线PID控制优化具有较好的控制精度和跟踪性能。
关键词：平面五杆并联机器人;;离线PID控制优化;;非线性单目标动态优化;;差分进化算法
基金资助：河南省科技攻关重点项目（232102220075）
