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作者：刘平;刘阳;罗洪波;万志松;
单位：西南交通大学机械工程学院;贵州省公路工程集团有限公司黔贵投资公司;
摘要：分布式驱动电动汽车（DDEV）的行驶稳定性和动力性受电机故障的影响会变差，而驱动系统的容错控制则能够有效改善车辆的行驶稳定性和动力性。为此，针对分布式驱动电动汽车驱动电机，提出了一种主动容错控制方法。首先在Simulink中搭建了包含七个自由度的车辆动力学模型，接着搭建了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的故障观测器，为后文建立的主动容错方法提供故障信息。然后基于滑模控制，搭建了主动容错控制模型，根据故障信息对驱动力矩进行重新分配。最后搭建了Carsim/Simulink联合仿真平台，结果表明，提出的主动容错控制方法能够有效改善车辆在故障状态下的行驶稳定性和动力性。
关键词：分布式驱动;;电动汽车;;故障观测;;容错控制;;滑模控制;;转矩分配
基金资助：国家自然科学基金（51775451）
