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作者：靳壮壮;曹阳;刘洋;张大斌;
单位：贵州大学机械工程学院;中铁五局集团建筑工程责任有限公司;
摘要：为保证管桁架焊缝检测机器人夹紧瞬间的稳定性，对机器人夹紧瞬间的振动特性展开研究。根据夹紧机构零部件配合方式构建夹紧机构振动模型，对机器人夹紧瞬间进行仿真，分析夹紧瞬间夹紧机构的响应情况，研究夹紧机构对模型参数的敏感程度。对夹紧机构进行改进，提高弹簧刚度，增加动态吸收器，建立改进后的夹紧机构瞬态振动模型，并在MatLab中进行仿真分析。开展夹紧机构振动测试试验，测量原始与改进后机构的振动情况，对比弹簧支撑振动测试结果与仿真结果。结果表明：弹簧刚度对弹簧压缩量影响最大，弹簧阻尼对调整时间影响最大；机构改进后，调整时间缩短，弹簧压缩率显著降低，稳定性优于原始机构；试验结果与仿真结果的瞬态性能指标误差均小于5%，试验结果与仿真结果具有一致性。
关键词：管外爬行机器人;;夹紧机构;;稳定性;;振动特性;;瞬态响应
基金资助：贵州省科技计划项目（黔科合支撑[2020]2Y055）;贵州省科技计划资助项目（黔科合平台人才[2019]5616号）
