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作者：曾瑛;王翌雪;周振宇;
单位：广东电网有限责任公司电力调度控制中心;华北电力大学电气与电子工程学院;
摘要：面对应急通信下的电力巡检难题，提出了一种基于5G无线网络的空中机器人应急巡检方法。首先，阐述了空中机器人在5G无线网络下的工作原理，将应急巡检分为轨迹规划和轨迹跟踪控制。接着，利用改进的萤火虫算法来实现空中机器最优轨迹规划，保证应急巡检的快速性。同时，将空中机器人动力学模型分为位置与姿态两个子系统，引入基于RBF神经网络的自适应控制策略来设计抗干扰轨迹跟踪控制器。最后，通过应急电力巡检仿真算例对这里所提方法的有效性进行了验证。仿真结果表明：（1）改进的萤火虫算法能帮助空中机器人快速规划出一条可飞航迹；（2）所设计的控制器比线性自抗扰控制器具有更好的轨迹跟踪控制性能；（3）所提方法能保证电力巡检空中机器人在5G无线网络框架下对故障区域做出快速有效的应急响应，具有一定的工程参考价值。
关键词：空中机器人;;电力巡检;;航迹规划;;自适应控制;;萤火虫算法;;5G无线网络
基金资助：国家自然科学基金（61971189）
