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作者：荆学东;方义圣;侯怀书;
单位：上海应用技术大学电气学院;上海应用技术大学机械工程学院;
摘要：并联机器人的基础设计工作主要涉及两个方面：基本参数设计与公差分配。从机器人可达工作空间进行了推广，引申出广义的可达工作空间，将机器人姿态与位置同时考虑。以广义可达工作空间为优化目标，对6-SPS型Stewart平台进行基本参数的优化，通过粒子群算法（PSO）获得了一组具有更大的位置，姿态可达空间的并联机器人参数。另外，以更低的机器人制造成本为目标，在尺寸公差与形位公差满足机器人设计目标的约束下，对各基本尺寸的公差进行优化分配。通过分析尺寸公差与形位公差对末端精度的影响，建立了大概的公差-精度关系模型。
关键词：并联机器人;;参数优化;;工作空间;;公差分配;;粒子群算法;;Stewart平台
基金资助：上海市科学技术委员会基金项目（16090503700）
