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作者：赵蕾磊;刘新新;王博;王彦丰;
单位：江苏金陵智造研究院;
摘要：在航空航天制造、轨道交通等重工业领域，大质量、大尺寸工件的搬运作业非常普遍，使用AGV转运该种特征工件有助于提高转运效率，保证转运安全。但是，单台AGV承载能力及车体尺寸有限，使用单车不利于保证转运的经济性和灵活性。针对上述问题，设计了一种双车协同工作的实现方法，该方法主要由一套解耦装置和配套控制方法组成。双车协同工作的前提是单车已具备一定精度的循迹能力。两车排队行进，一车为主车，另一车为从车；两车顶部各安装一套解耦装置，解耦装置可保证工件在有限车组相对距离差与姿态差存在的条件下不受外力损害，且单车循迹功能不受联动状态影响；配套控制方法可对车体上多种传感器采集数据进行综合处理并及时调整两车相对位置，使两车在沿前进/后退轨迹或侧向轨迹运行时保持队形基本一致。在不同车速及行进方向下进行车组运行试验，试验证明两车循迹精度与单车状态一致，两车相对距离也可得到实时调整。
关键词：AGV;;双车协同;;解耦装置;;控制方法
