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作者：李汝勇;张之强;
单位：杭州万向职业技术学院智能技术系;浙江吉利控股集团有限公司;
摘要：针对智能汽车驾驶系统，提出了一种集成路径跟踪、碰撞避免和碰撞缓解控制算法。该算法考虑了轮胎联合滑移力，通过监控每个轮胎的滑移情况，实现主动前转向和制动调节的控制，以提高极端条件下车辆行驶过程中的稳定性和跟踪精度。设计了不依赖于单独路径生成模块的新型切换机构，用于避碰和缓解阶段，并在各种恶劣的驾驶条件下进行了验证。仿真结果表明，该算法不仅能在正常行驶阶段跟踪期望路径，而且能在保证车辆稳定性的前提下避免碰撞，降低碰撞严重程度。
关键词：车辆避碰;;路径跟踪;;跟踪精度;;滑移力
基金资助：2019年度浙江省重点研发计划项目（ZJ2019065）
