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作者：李姗姗;李航标;沈羽;
单位：河南质量工程职业学院;中国西南电子技术研究所;
摘要：针对六自由度机器人轨迹的位置控制，设计了带有滑动扰动观测器的滑模控制方法（SMCSPO）和积分滑模控制（ISMC）两种不同的控制方法。SMCSPO对由非线性、参数不确定性和外部干扰组成的扰动具有较强的鲁棒性，但不易辨识系统参数。ISMC在多自由度机器人的位置控制方面，不需要推导多自由度机器人的运动方程或进行系统辨识，能够通过控制输入的开关增益实现了扰动的补偿。与SMCSPO相比，ISMC具有较高的轨迹位置跟踪精度。两种控制方法均在MATLAB/Simulink中进行了模拟仿真，结果表明ISMC的跟踪误差均小于SMCSPO的跟踪误差，且具有较好的收敛速度。
关键词：位置跟踪;;积分滑模控制;;滑模控制;;滑动扰动观测器
基金资助：2020年河南高校中青年教师科研基础能力提升项目（2020KY25006）
