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作者：李嘉鑫;李天剑;胡欢;黄民;
单位：北京信息科技大学机电工程学院;
摘要：针对工业零件表面特征少无法使用基于特征的匹配算法以及使用传统基于模板的匹配算法在光照变化或背景混乱的场景下没有较好的鲁棒性。提出了一种基于DeepLabV3网络与传统的算法相结合的方法，极大的了提高了在复杂背景环境下的匹配结果和检测精度。首先在DeepLabV3网络下使用Hu矩和最小外接矩形法确定中心位置及旋转角度，第二步使用自适应的Harris角点检测与五点法相结合完成手眼相机的快速标定，最后在AUBO机械臂下完成定位实验，定位误差在0.5mm以内，结果表明该算法在复杂场景下和非均匀光照下有更好的表现。
关键词：位姿检测;;手眼系统;;DeepLabV3
基金资助：北京市科技计划项目—空地人立体化消防协同作战系统研发与示范应用（Z19110000141909）
