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作者：党选举;牛嘉晨;
单位：桂林电子科技大学电子工程与自动化学院;
摘要：在工业机器人打磨过程中，环境刚度随未知环境的变化，将对力控制精度产生不利的影响，针对环境刚度变化的问题，该文提出一种基于神经网络阻尼比模型的自适应导纳控制方法。在导纳控制设计中，根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系，设计激励函数，构造神经网络阻尼比模型；通过该模型使阻尼比在线调整，适应末端环境的刚度变化，实现力到位置自适应转换的导纳控制。与常规导纳控制进行仿真比较，结果表明所提出的力控制策略力误差更小，响应速度更快，能适应变刚度的未知打磨环境。
关键词：未知环境;;导纳控制;;神经网络阻尼比模型;;自适应控制;;工业机器人
基金资助：国家自然科学基金项目（61863008）;; 广西自然科学基金（2016 GXNSFDA380001）
