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作者：郭兴;马彬;姜文龙;陈勇;
单位：北京信息科技大学机电学院;新能源汽车北京实验室;北京电动车辆协同创新中心;中国人民公安大学交通管理学院;
摘要：分布式驱动车辆路面附着系数是开发先进底盘控制策略的关键，而轮胎参数对路面附着系数估计具有较大影响。因此，提出了考虑轮胎参数的4WD车辆路面附着系数自适应滤波估计方法，提高了附着系数估计的准确性。在建立HSRI轮胎模型和3DOF车辆模型的基础上，基于扩展卡尔曼滤波理论开发了4WD车辆路面附着系数估计模型；为提高算法估计的精度，以轮胎半径变化量为输入设计了EKF参数自适应模糊调节器，通过对EKF量测噪声实时调整的方式实现了路面附着系数估计。开展实验验证了算法的可靠性，并在双移线和对接路面工况进行了仿真分析。结果表明，相比于EKF算法，该算法在双移线低附着路面上精度提高了17.2%，在对接路面工况下精度整体提高了约35.7%。研究结果为分布式驱动车辆的精确力矩分配提供了理论基础。
关键词：分布式驱动车辆;;路面附着系数;;卡尔曼滤波;;模糊调节;;轮胎参数
基金资助：北京市自然科学基金项目（3212005,3174049）;; 国家自然科学基金项目（51608040）;; 公共安全行为科学实验室开放课题“重点项目”（2021SYS01）;; 北京信息科技大学科研水平提高重点培育项目（2020KYNH203）
