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作者：龚建云;
单位：上饶职业技术学院汽车工程学院;
摘要：刚性支链的判别是运动链构型综合过程中的一个重要步骤，判别的准确性影响构型综合的结果。基于消除支路构件的思路，提出了一种含复铰运动链刚性支链的识别新方法。首先，采用了一种构件-关节关联矩阵描述方法，该矩阵可以描述构件、运动副之间的连接关系。其次，提出了一种通过消除支路得到支链的算法，该算法先确定消去构件的个数及编号，并通过其构件编号在关联矩阵中删除与之相关联的运动副和构件得到运动链支链。然后，通过计算运动链的自由度，判别运动链中是否存在刚性支链。最后，通过大量案例验证了该方法的正确性和有效性。
关键词：刚性支链;;构件消除;;运动链;;复铰运动链
