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作者：李维山;
单位：广东工贸职业技术学院机电工程学院;
摘要：当前，液压执行器在受到负载力较大情况下，其运动轨迹跟踪误差较大，很难适应高精度液压驱动机构要求。对此，设计反馈线性化控制系统，并对液压执行器输出精度进行仿真验证。建立线性液压执行器运动简图，分析液压执行器工作原理。推导出液压执行器压力和流量方程式，设计反馈线性化控制系统，给出液压执行器控制流程。设置期望运动轨迹，采用MATLAB软件对液压执行器跟踪误差进行仿真，并且与无反馈线性化控制进行对比。结果显示：采用无反馈线性化控制方法，随着负载力的增大，液压执行器运动轨迹跟踪误差变化幅度较大；而采用反馈线性化控制方法，随着负载力的增大，液压执行器运动轨迹跟踪误差变化幅度较小。采用反馈线性化控制方法，面对负载力的变化，液压执行器能够较好地调节控制系统，运动轨迹跟踪误差较小。
关键词：反馈线性化;;液压执行器;;运动轨迹;;跟踪误差;;仿真
基金资助：广东高校青年创新人才项目（2018GkQNCX101）
