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作者：李寅杰;常新宇;张淼;
单位：辽阳职业技术学院信息工程学院;沈阳工业大学商贸学院;辽阳职业技术学院机电工程学院;
摘要：为了实现高效多智能体的三维复杂结构检测，提出了一种基于热量方程驱动面积覆盖算法的多智能体无人机轨迹规划。多智能体热量方程驱动面积覆盖算法考虑了无人机参数和环境约束，产生了一些平滑、无碰撞的轨迹，它基于潜在视场方法，最大限度地减少了所需覆盖的空间，并且减少了检测时间。另外使用相机方向控制提升了轨迹生成的质量，该控制始终将相机引导到离结构的最近点。防撞目标被公式化为一个非线性优化问题，成功地防止了无人机之间以及有域边界的无人机之间的碰撞达到距离阈值。最后通过两个应用实例证明了提出方法的有效性。
关键词：无人机;;多智能体;;轨迹规划;;结构检测
基金资助：2021年辽宁省企业技术创新重点项目（2021-147-69）
