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作者：和晓燕;韩盼星;栗振华;
单位：黄河交通学院;郑州工业应用技术学院;河南农业大学;
摘要：乒乓球在地面上的弹跳是不规则的，捡球机器人需要能够适应不同的球速、弹跳高度和方向。然而，机器人在工作过程中会遇到各种外部扰动，导致难以快速响应并抑制，从而使得对其关节角速度、角位移控制精度较低。为此，提出乒乓球捡球机器人关节复合抗扰柔顺运动控制方法。采用比例-微分（Proportional Derivative,PD）控制方法对乒乓球捡球机器人的关节位置展开控制，引入细菌觅食算法优化PD控制参数；针对关节柔顺运动控制过程中存在的扰动项，引入滑模控制方法，协同优化后的PD控制完成机器人关节的复合抗扰柔顺运动控制，以保持高精度和快速响应的控制性能。实验结果表明，所提方法具有较高的关节角速度、角位移控制精度，抗扰性能好。
关键词：乒乓球捡球机器人;;PD控制;;细菌觅食算法;;滑模控制;;关节运动控制
基金资助：河南省体育局课题：河南省社区智慧体育俱乐部发展研究（202261）
